自作CPUで遊ぶ 25

まだ制御ソフトが完成していないので今まではスピンドルを移動するために一々簡単なプログラムを書いて移動させていたのだが、非常に面倒なのでCNCペンダント的なものを作ることにした。 右側の縦に２つ並んでいるスイッチはZ方向の上下動のスイッチ、その左のひし形に配置されているスイッチはX/Y方向の前後動のスイッチだ。右上のスイッチはABORTスイッチで押下するとプログラムモードの動作を中止出来る。 左上のスイッチはリミットスイッチを一時的にOFFにするスイッチだ。 スピンドルがリミットスイッチが働く限界まで移動するとFPGAのロジックで強制的にモーターを止めるようにしてあるが、この状態になるとモータードライバのENをソフトで解除し手動でパルスモーターを回転させてリミットスイッチがOFFになる場所まで戻す必要があった。 このスイッチを押下するとリミットスイッチを切り離すので、スイッチ操作でスピンドルを安全な位置まで戻すことが出来る。実際使ってみると非常に便利で原点の位置決めも容易になった。

GUIアプリだが、スピンドルの軌跡をグラフィックスで描画するつもりだがその描画の部分のコードを書き始めた。 今回は昨日実機で描画したデータをグラフィックス描画させてみた。まだ配列のデータ列から描画しているだけだが、最終的にはガーバーデータの座標値かあるいはFPGAのモーター制御部のPCNT値で描画することになる。