自作CPUで遊ぶ 22

今使用しているモータードライバはDM556Dというものだが、このドライバはMicro Stepが 800 [pulse/rev] 〜 40000 [pulse/rev]の範囲で設定できる。 Micro Stepが大きければ大きいほどパルス当たりの移動量が小さくなり分解能が上がるが、軸の移動速度とは反比例の関係になるので最高移動速度が下がってしまう。また、最高速度はパルスモーターの回転数の上限とも関係する。Micro Stepが800, 1600, 3200, 6400の場合の上限値を実機で探ってみたところ以下のような結果になった。但し、この値は無負荷（切削していない）状態の値なので、実負荷では下がる可能性がある。 3200以上のMicro Stepの場合の最高移動速度が遅く感じたので今回は1600を設定することにした。 

次に以下のプログラムをzumi32で走らせ、移動速度を色々と変えてX方向150mm, Y方向50mmの矩形を描画してみた。

X方向 60000 [pulse/sec]、Y方向 56000 [pulse/sec]の場合

実際に切削する場合はもっと遅い速度で動かすことになる。 X方向が脱調しているように見える部分もあるが描画した矩形の寸法はほぼ150mm×50mmだった。